Institut für Automation und angewandte Informatik

Humanoide Roboter

Langname

SFB 588:  Humanoide Roboter: Lernende und kooperierende multimodale Roboter

Sprecher

Professor Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann    
Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Institut für Anthropomatik (IFA) 

Antragsteller aus dem IAI

Prof. Dr.-Ing. Georg Bretthauer (Teilprojekte R2, R3)

Dr.-Ing. Stefan Schulz (Teilprojekte R3, R6)

Prof. Dr.-Ing. Ralf Mikut (Teilprojekt R2)

Förderung

DFG, 2001-2012

Beschreibung

Ziel dieses Projekts war es, Konzepte, Methoden und konkrete mechatronische Komponenten für einen humanoiden Roboter zu entwickeln, der seinen Arbeitsbereich mit dem Menschen teilt. Mit Hilfe dieses eigens zu entwickelnden "teilanthropomorphen Robotersystems" wurde der Schritt zu kooperierenden, multimodalen und lernenden Robotersystemen vollzogen. Damit das Robotersystem dem Menschen ein hilfreicher Assistent im Alltag sein kann, muss es über viele komplexe Fähigkeiten und Eigenschaften verfügen: eine humanoide Gestalt haben, Multimodalität besitzen, kooperationsfähig und lernfähig sein. Als hervorzuhebende Eigenschaft ist die Lernfähigkeit des Systems anzugeben, da hierdurch das System an neue, bisher unbekannte Aufgaben herangeführt werden kann; neue Begriffe und neue Gegenstände, sogar neue Bewegungen werden mit Hilfe des Menschen erlernbar und können von dem Benutzer interaktiv korrigiert werden.
Der neue Sonderforschungsbereich hatte daher die Entwicklung eines humanoiden Roboters mit Menschengestalt zum Gegenstand.

Unser Institut war an Teilprojekten zur Entwicklung von 5-Finger-Händen  (Teilprojekt  R3), zur Körperbalancierung (Teilprojekt R6) und zur Ganzkörperregelung  (Teilprojekt R2) beteiligt.

Weitere Informationen:

http://www.sfb588.uni-karlsruhe.de
 

Ausgewählte Publikationen

Schulz, S.; Pylatiuk, C.; Reischl, M.; Martin, J.; Mikut, R. & Bretthauer, G.: A Lightweight Multifunctional Prosthetic Hand. Robotica, 2005, 23(3), 293-299

Osswald, D.; Martin, J.; Burghart, C.; Mikut, R.; Wörn, H. & Bretthauer, G.: Integrating a Robot Hand into the Control System of a Humanoid Robot. Robotics and Autonomous Systems, 2004, 48(4), 213-221 

Bauer, C.; Mors, M.; Fischer, A.; Stein, T.; Mikut, R. & Schulz, S.: Konzept für einen biologisch inspirierten, semi-passiven pneumatisch angetriebenen zweibeinigen Prothesen-Roboter-Hybrid. at-Automatisierungstechnik,  2012, 60, 662-671 

Burghart, C.; Mikut, R.; Stiefelhagen, R.; Asfour, T.; Holzapfel, H.; Steinhaus, P. & Dillmann, R. A Cognitive Architecture for a Humanoid Robot: A First Approach. Proc., IEEE-RAS Conference on Humanoid Robots, Tsukuba, Japan, 2005, 357-362

Schulz, S.; Pylatiuk, C. & Bretthauer, G.: A New Ultralight Anthropomorphic Hand.
Proc., International Conference on Robotics and Automation, Seoul, Korea, 2001, 2437-2441

Milighetti, G.; Bauer, C.; Mikut, R. & Kuntze, H.-B.: Flexible diskret-kontinuierliche Überwachung und Regelung humanoider Serviceroboter. at-Automatisierungstechnik, 2013, 61, 16-26