Lehrinhalt:            

1. Einführung (Abgrenzung, Übersichten)
2. Ruhelagen (Bedeutung, Berechnung, mathematische Tools)
3. Linearisierung (Kleine-Delta-Methode, Hartman-Grobman-Theorem, Entwurfsmethodik für lineare Festwertregler)
4. PID-Regler (praktische Realisierung, Design-Tipps, Anti-Windup-Techniken, Smith-Prädiktor, Umschalttechniken, Komplexbeispiel)
5. Experimentelle Modellbildung (Identifikation für zeitkontinuierliche/zeitdiskrete Modelle)
6. Konzept der Zwei-Freiheitsgrade-Regelungen (Struktur, Sollsignaldesign)
7. Zustandsraum (Transformationen, Normalformen, Systemeigenschaften im Zustandsraum, geometrische Sichtweise)
8. Folgeregelungen mit Zustandsrückführung und Integratorerweiterung
9. Beobachter (LQG-Entwurf, Störgrößenbeobachter, reduzierte Beobachter)

Voraussetzungen:

Der Besuch folgender Vorlesung wird empfohlen::

• Grundlagen der Mess- und Regelungstechnik

Alternativ: Vergleichbare Lehrveranstaltungen der Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik

none

Recommendations:

Measurement and control systems

• Aström, K.-J., Murray, R.M.: Feedback Systems, 2012

• Rugh, W.: Linear System Theory. Prentice Hall, 1996

General attendance: 21 h

Self-study: 99 h

After completion this lecture, the students are able

• to analyse linear systems with respect to different properties,
• to design linear feedback systems with feedforward add-on in time and frequency domain under consideration of input saturation, time delay, unmeasurable states and couplings between system parts,
• to use Matlab for simulation, analysis and synthesis in numerical and computeralgebraic way,
• to realise controllers per software in practice