Institute for Automation and Applied Informatics

Moderne Regelungskonzepte III

  • Type: Vorlesung (V)
  • Chair: KIT-Fakultäten - KIT-Fakultät für Maschinenbau - Institut für Automation und angewandte Informatik
    KIT-Fakultäten - KIT-Fakultät für Maschinenbau
  • Semester: SS 2021
  • Time: 12.04.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich


    12.04.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich
    10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
    10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude (OG 2)

    19.04.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    26.04.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    03.05.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    10.05.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    17.05.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    31.05.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    07.06.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    14.06.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    21.06.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    28.06.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    05.07.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    12.07.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich

    19.07.2021
    16:00 - 17:30 wöchentlich


  • Lecturer: apl. Prof. Dr. Lutz Groell
  • SWS: 2
  • Lv-No.: 2106035
  • Information: Präsenz/Online gemischt
InhaltLerninhalt:
  1. Qualitative Theorie gewöhnlicher Differentialgleichungen (Erweiterungen des Lösungsbegriffs von ODEs, Bifurkation, Poincaré-Index, Ruhelagen in Unendlich)
  2. Lyapunov-Stabilität (Definitionen, Sätze, topologische Eigenschaften der Einzugsbereiche, Barbashin-Krasovskii-LaSalle-Theorem, Barbalat-Lemma)
  3. Feedback-Linearisierung
  4. Modifikationen der Feedback-Linearisierung (Nulldynamik, flachheitsbasierter Reglerentwurf, erweiterte Linearisierung)
  5. Lyapunovbasierter Reglerentwurf (Backstepping-Entwurf, nichtlineare Dämpfung, Folgeregelungen)
  6. Passivitätsbasierter Reglerentwurf
  7. Sliding-Mode-Regelungen
  8. Alternative Linearisierungskonzepte
  9. Freies Thema (Je nach Lernfortschritt und Interessensbedarf werden entweder die vorgenannten Themen in einem Komplexbeispiel vertieft oder es werden Themen wie alternative Stabilitätskonzepte, Beobachterentwurf für nichtlineare Systeme, Grundlagen der Differentialgeometrie, Analyse und Synthese unteraktuierter Systeme, hybride Systeme, Regelung vom Luré-Typ, Adaptive Regelung)

Voraussetzungen:

Der Besuch folgender Vorlesungen wird empfohlen:

  • Grundlagen der Mess- und Regelungstechnik
  • Moderne Regelungskonzepte I und II

Alternativ: Vergleichbare Lehrveranstaltungen der Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik

VortragsspracheDeutsch
OrganisatorischesFür die VL ist eine Anmeldung per E-Mail an adam.kastner@kit.edu erforderlich.