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Moderne Regelungskonzepte III

Moderne Regelungskonzepte III
Typ: Vorlesung (V)
Semester: SS 2020
Zeit: 20.04.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude


27.04.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

04.05.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

11.05.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

18.05.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

25.05.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

08.06.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

15.06.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

22.06.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

29.06.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

06.07.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

13.07.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude

20.07.2020
17:30 - 19:00 wöchentlich
10.91 Maschinenbau, Oberer Hörsaal
10.91 Maschinenbau, Altes Maschinenbaugebäude


Dozent: Dr. Lutz Groell
SWS: 2
LVNr.: 2106035
Bemerkungen

Lerninhalt:

  1. Qualitative Theorie gewöhnlicher Differentialgleichungen (Erweiterungen des Lösungsbegriffs von ODEs, Bifurkation, Poincaré-Index, Ruhelagen in Unendlich)
  2. Lyapunov-Stabilität (Definitionen, Sätze, topologische Eigenschaften der Einzugsbereiche, Barbashin-Krasovskii-LaSalle-Theorem, Barbalat-Lemma)
  3. Feedback-Linearisierung
  4. Modifikationen der Feedback-Linearisierung (Nulldynamik, flachheitsbasierter Reglerentwurf, erweiterte Linearisierung)
  5. Lyapunovbasierter Reglerentwurf (Backstepping-Entwurf, nichtlineare Dämpfung, Folgeregelungen)
  6. Passivitätsbasierter Reglerentwurf
  7. Sliding-Mode-Regelungen
  8. Alternative Linearisierungskonzepte
  9. Freies Thema (Je nach Lernfortschritt und Interessensbedarf werden entweder die vorgenannten Themen in einem Komplexbeispiel vertieft oder es werden Themen wie alternative Stabilitätskonzepte, Beobachterentwurf für nichtlineare Systeme, Grundlagen der Differentialgeometrie, Analyse und Synthese unteraktuierter Systeme, hybride Systeme, Regelung vom Luré-Typ, Adaptive Regelung)

Voraussetzungen:

Der Besuch folgender Vorlesungen wird empfohlen:

  • Grundlagen der Mess- und Regelungstechnik
  • Moderne Regelungskonzepte I und II

Alternativ: Vergleichbare Lehrveranstaltungen der Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik

Voraussetzungen

Der Besuch folgender Vorlesungen wird empfohlen:

  • Grundlagen der Mess- und Regelungstechnik
  • Moderne Regelungskonzepte I und II

Alternativ: Vergleichbare Lehrveranstaltungen der Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik

Literaturhinweise
  • Khalil, H.: Nonlinear Systems, 1991.
  • Krstic, M.; Kanellakopoulos, I.; Kokotovic, P.: Nonlinear and Adaptive Control Design, 1995.
Lehrinhalt
  1. Qualitative Theorie gewöhnlicher Differentialgleichungen
  2. Lyapunov-Stabilität
  3. Alternative Stabilitätskonzepte
  4. Feedback-Linearisierung
  5. Modifikationen der Feedback-Linearisierung
  6. Flachheitsbasierter Reglerentwurf
  7. Lyapunovbasierter Reglerentwurf (nichtlineare Dämpfung, Erweiterungen)
  8. Passivitätsbasierter Reglerentwurf
  9. Sliding-Mode Control
  10. Alternative Linearisierungskonzepte
  11. Prädiktive Regelung und Beobachtung von Totzeitsystemen
  12. Komplexbeispiel
Arbeitsbelastung

Präsenzzeit: 24 Stunden

Selbststudium: 96 Stunden

Prüfung

Mündliche Prüfung (30 Minuten)